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#ifndef ROSF4_SERVO_PID_H
#define ROSF4_SERVO_PID_H
typedef struct {
    int x ; // 初始x位置
    int y ; // 初始y位置
    uint8_t x_angle;
    uint8_t y_angle;
// KP 控制器参数
    float Kp_x ; // x的比例增益
    float Kp_y ; // y的比例增益
    uint8_t sta;
    uint8_t end;
    uint8_t nosee_xcalc;
} servo_pid_obj;

void limit(servo_pid_obj *servo_pid);
void servo_pid_start();
void servo_pid_myinit(servo_pid_obj *servo_pid);
void servo_pid_update(servo_pid_obj *servo_pid);
void servo_apply_control(float control_x, float control_y,servo_pid_obj *servo_pid);
#endif //ROSF4_SERVO_PID_H
